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| -- 作者：wangxinxin -- 發布時間：2010-11-17 9:07:08 -- VxWorks基本概念及常見問題 Bootrom和Boot image的區別，Boot image和VxWorks image的聯系和區別 bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片內部，內嵌有小的boot程序(bootloader),類似于PC機主板上的BIOS的存儲區域。和boot image不是一回事。VxWorks文檔中的bootrom區是指boot image存放的位置。 boot image的作用是把VxWorks image 加載到主板。boot image只初始化很少的硬件系統如串口，網口等。為加載VxWorks image做準備，當VxWorks系統下載完畢后，boot image的作用也就完成了。 VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正運行于目標板上的操作系統。應用程序運行于VxWorks系統之上。 boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的區別在于：在啟動順序中Bootrom調用bootConfig.c,而VxWorks調用usrConfig.c. 在ROM中vxworks運行的方式（和bootrom編譯到一起還是單獨固化到ROM中），在ROM中的內存分配？ VxWorks加載到主板運行，分不同的情況，如果VxWorks是壓縮的，加載時解壓到RAM的RAM_HIGH_ADRS. 如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段復制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中執行。 既不壓縮又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS運行。 若在config.h中修改系統設置，如增加網卡等，是否需要重新燒bootrom？如果增加其他oem產品呢？ 如果主板中有Boot image存在則不需要重新燒，用FTP等download加載VxWorks即可。 VxWorks 系統編程中任務級與中斷級的通訊如何實現？ 中斷是由硬件觸發，軟件的作用只是將中斷服務例程（ISP)與中斷事件連接起來. 1.使能中斷,函數intEnable(). 2.用intConnect()登記中斷號,和相應的中斷例程ISR. 這樣一旦有中斷發生，系統自動跳轉到相應位置執行ISR. Bootloader怎么得到，如果對開發板有些改動，還能使用開發板的bootloader嗎？bootloader起到什么作用？ Bootloader相當于PC機主板上的BIOS，是最底層的引導軟件,初始化主板的基本設置，為接收外部程序做硬件上的準備. 有些bootloader已經嵌在CPU內了，沒有bootloader的CPU可以在片外的eeprom內做bootloader,也可以不要bootloader，直接通過JTAG口灌入程序，開發板改動基本上不會影響bootloader. VxWorks 應用程序編譯下載時常見問題及原因分析 Tornado環境下編譯產生的錯誤：標準C函數或自己的函數，變量不認識（undefined symbol)，編譯失敗。 Tornado支持c 和 c++ ,文件后綴為.cpp時編譯器會認為是c++文件，這樣有些定義類型為C的函數在編譯或下載時不被認可。 解決方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中調用c函數，應該把這些不被認可的c類型函數用語句extern "C"說明一下為c函數。 另外，如果將c文件的后綴小寫的.c誤寫為大寫的.C，也會出同樣的錯誤，編譯時不會編譯這個文件。 Tornado環境應用程序下載產生的錯誤：函數不認識（undefined symbol)，下載失敗。 雖然編譯通過，可是下載時依然會有這樣的問題，仍然是函數或變量沒有定義。系統不認識，這是出錯的原因基本上時沒有定義的錯誤。查找包含函數或變量的頭文件是否加了進去。如果實在找不到定義的話，簡單的辦法是先把這他們去掉（當然是沒有其他地方用到的情況下）試一試，先down下去，能運行后，然后添加，再繼續查找。 在ARM下不用Boot image,直接燒入VxWorks image的過程 有些ARM CPU一般分兩種運行方式，一種是Boot方式，一種是normal方式。 在Boot方式下直接燒寫VxWorks image到Flash, 這種VxWorks image包含有boot的功能(類似VxWorks.rom形式),中間那段燒寫到flash的程序是必須的，第一次通過串口下載VxWorks image到Dram是一個簡單的過渡，有boot loader控制。 當燒寫完成后，切換CPU到normal模式，系統啟動，開始逐行讀Flash中的指令，是由VxWorks BSP控制，根據不同的VxWorks image定義，執行不同的操作，例如若VxWorks是壓縮的，則解壓復制到DRAM的高位地址，...。 VxWorks image 和Boot image中的兩次硬件初始化之間的區別 Boot image和VxWorks image都對硬件進行了初始化。兩次硬件初始化的是不同的。 BootRom映像主要作用是通過網口或串口下載VxWorks系統，所以它只是初始化很少的硬件系統如串口，網口等來滿足下載VxWorks的需要，一旦VxWorks下載完畢。這些初始化過的硬件的作用也就完成了。 VxWorks啟動后會從新對幾乎所有的硬件設備進行完全的初始化來滿足VxWorks操作系統運行的需要。 匯編語言在VxWorks系統編程的使用: 匯編語言主要出現在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等，這些匯編指令是系統初始化硬件用的,硬件系統Power up時硬件特別是內存沒有初始化,C函數庫沒有裝入內存,系統此時不支持C語言程序,只支持它自己的32位匯編指令,所以只能用匯編指令來初始化硬件,為后續的操作系統包括C語言支持做準備.在OS正常運行后,就可以用C了. Tornado不支持匯編指令, 匯編在編譯連接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被編譯.有兩種方法: 1.現在可以在Tornado環境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks 2.傳統的方法,在命令行方式,用make編譯生成. 在Tornado下的downloadable的project,application中不能用匯編. 不過一般匯編很少用. 可以與其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make. VxWorks 下寫驅動需注意的問題 1。MMU 對該硬件的地址映射正確 （改 BSP ） 2。中斷向量表該中斷的定義位置，知道相應中斷的中斷標志位等信息（改 BSP ） 3。查出中斷號及中斷級別，硬件中斷登記 （INTCONNECT ），及 ISR 4。系統任務協調，保證在該程序執行時，沒有其它任務占用 CPU |