嵌入式設(shè)備上的 Linux 系統(tǒng)開發(fā)
出於好玩和獲利目的修補 PDA
Anand K Santhanam（asanthan@in.ibm.com），軟體工程師，IBM Global Services
Vishal Kulkarni（kvishal@in.ibm.com），軟體工程師，IBM Global Services

2002 年 3 月
如果您剛接觸嵌入式開發(fā)，那?l大量可用的引導(dǎo)裝載程式（bootloader）、規(guī)模縮小的分發(fā)版（distribution）、文件系統(tǒng)和 GUI 看起來可能太多了。但是這些豐富的選項實際上是一種恩賜，允許您調(diào)整開發(fā)或用戶環(huán)境以完全符合您的需要。對 Linux 嵌入式開發(fā)的概述將幫助您理解所有這些選項。
Linux 正在嵌入式開發(fā)領(lǐng)域穩(wěn)步發(fā)展。因?d Linux 使用 GPL（請參閱本文後面的參考資料），所以任何對將 Linux 定制於 PDA、掌上機或者可佩帶設(shè)備感興趣的人都可以從因特網(wǎng)免費下載其內(nèi)核和應(yīng)用程式，並開始移植或開發(fā)。許多 Linux 改良品種迎合了嵌入式／即時市場。它們包括 RTLinux（即時 Linux）、uclinux（用於非 MMU 設(shè)備的 Linux）、Montavista Linux（用於 ARM、MIPS、PPC 的 Linux 分發(fā)版）、ARM-Linux（ARM 上的 Linux）和其他 Linux 系統(tǒng)（請參閱參考資料以鏈結(jié)到本文中提到的這些和其他術(shù)語及?{品。）
嵌入式 Linux 開發(fā)大致涉及三個層次：引導(dǎo)裝載程式、Linux 內(nèi)核和圖形用戶介面（或稱 GUI）。在本文中，我們將集中討論涉及這三層的一些基本概念；深入瞭解引導(dǎo)裝載程式、內(nèi)核和文件系統(tǒng)是如何交互的；並將研究可用於文件系統(tǒng)、GUI 和引導(dǎo)裝載程式的?萓h選項中的一部分。
引導(dǎo)裝載程式
引導(dǎo)裝載程式通常是在任何硬體上執(zhí)行的第一段代碼。在象臺式機這樣的常規(guī)系統(tǒng)中，通常將引導(dǎo)裝載程式裝入主引導(dǎo)記錄（Master Boot Record，(MBR)）中，或者裝入 Linux 駐留的磁片的第一個磁區(qū)中。通常，在臺式機或其他系統(tǒng)上，BIOS 將控制移交給引導(dǎo)裝載程式。這就提出了一個有趣的問題：誰將引導(dǎo)裝載程式裝入（在大多數(shù)情況中）沒有 BIOS 的嵌入式設(shè)備上呢？
解決這個問題有兩種常規(guī)技術(shù)：專用軟體和微小的引導(dǎo)代碼（tiny bootcode）。
專用軟體可以直接與遠端系統(tǒng)上的快閃記憶體設(shè)備進行交互並將引導(dǎo)裝載程式安裝在快閃記憶體的給定位置中。快閃記憶體設(shè)備是與存儲設(shè)備功能類似的特殊晶片，而且它們能持久存儲資訊 — 即，在重新引導(dǎo)時不會擦除其內(nèi)容。
這個軟體使用目標(biāo)（在嵌入式開發(fā)中，嵌入式設(shè)備通常被稱?d目標(biāo)）上的 JTAG 埠，它是用於執(zhí)行外部輸入（通常來自主機機器）的指令的介面。JFlash-linux 是一種用於直接寫快閃記憶體的流行工具。它支援?d數(shù)?萓h的快閃記憶體晶片；它在主機機器（通常是 i386 機器 — 本文中我們把一臺 i386 機器稱?d主機）上執(zhí)行並通過 JTAG 介面使用平行埠訪問目標(biāo)的快閃記憶體晶片。當(dāng)然，這意味著目標(biāo)需要有一個平行介面使它能與主機通信。Jflash-linux 在 Linux 和 Windows 版本中都可使用，可以在命令行中用以下命令?妍吤式G

Jflash-linux
某些種類的嵌入式設(shè)備具有微小的引導(dǎo)代碼 — 根據(jù)幾個位元組的指令 — 它將初始化一些 DRAM 設(shè)置並?壞峊媦苳W的一個串列（或者 USB，或者乙太網(wǎng)）埠與主機程式通信。然後，主機程式或裝入程式可以使用這個連接將引導(dǎo)裝載程式傳送到目標(biāo)上，並將它寫入快閃記憶體。
在安裝它並給予其控制後，這個引導(dǎo)裝載程式執(zhí)行下列各類功能：
·        初始化 CPU 速度
·        初始化記憶體，包括?壞帡O憶體庫、初始化記憶體配置寄存器等
·        初始化序列埠（如果在目標(biāo)上有的話）
·        ?壞峆?令／資料快取記憶體
·        設(shè)置堆疊指標(biāo)
·        設(shè)置參數(shù)區(qū)域並構(gòu)造參數(shù)結(jié)構(gòu)和標(biāo)記（這是重要的一步，因?d內(nèi)核在標(biāo)識根設(shè)備、頁面大小、記憶體大小以及更多內(nèi)容時要使用引導(dǎo)參數(shù)）
·        執(zhí)行 POST（加電自檢）來標(biāo)識存在的設(shè)備並報告任何問題
·        ?d電源管理提供掛起／恢復(fù)支援
·        跳轉(zhuǎn)到內(nèi)核的開始

帶有引導(dǎo)裝載程式、參數(shù)結(jié)構(gòu)、內(nèi)核和文件系統(tǒng)的系統(tǒng)典型記憶體佈局可能如下所示：
清單 1. 典型記憶體佈局
    /* Top Of Memory */        Bootloader        Parameter Area        Kernel        Filesystem    /* End Of Memory */
嵌入式設(shè)備上一些流行的並可免費使用的 Linux 引導(dǎo)裝載程式有 Blob、Redboot 和 Bootldr（請參閱參考資料獲得鏈結(jié)）。所有這些引導(dǎo)裝載程式都用於基於 ARM 設(shè)備上的 Linux，並需要 Jflash-linux 工具用於安裝。
一旦將引導(dǎo)裝載程式安裝到目標(biāo)的快閃記憶體中，它就會執(zhí)行我們上面提到的所有初始化工作。然後，它準(zhǔn)備接收來自主機的內(nèi)核和文件系統(tǒng)。一旦裝入了內(nèi)核，引導(dǎo)裝載程式就將控制轉(zhuǎn)給內(nèi)核。
設(shè)置工具鏈
設(shè)置工具鏈在主機機器上創(chuàng)建一個用於編譯將在目標(biāo)上運行的內(nèi)核和應(yīng)用程式的構(gòu)建環(huán)境 — 這是因?d目標(biāo)硬體可能沒有與主機相容的二進位執(zhí)行級別。
工具鏈由一套用於編譯、彙編和鏈結(jié)內(nèi)核及應(yīng)用程式的元件組成。 這些元件包括：
·        Binutils — 用於操作二進位文件的實用程式集合。它們包括諸如 ar、as、objdump、objcopy 這樣的實用程式。
·        Gcc — GNU C 編譯器。
·        Glibc — 所有用戶應(yīng)用程式都將鏈結(jié)到的 C 庫。避免使用任何 C 庫函數(shù)的內(nèi)核和其他應(yīng)用程式可以在沒有該庫的情況下進行編譯。

構(gòu)建工具鏈建立了一個交叉編譯器環(huán)境。本地編譯器編譯與本機同類的處理器的指令。交叉編譯器運行在某一種處理器上，卻可以編譯另一種處理器的指令。重頭設(shè)置交叉編譯器工具鏈可不是一項簡單的任務(wù)：它包括下載源代碼、修補補丁、配置、編譯、設(shè)置頭文件、安裝以及很多很多的操作。另外，這樣一個徹底的構(gòu)建過程對記憶體和硬碟的需求是巨大的。如果沒有足夠的記憶體和硬碟空間，那?l在構(gòu)建階段由於相關(guān)性、配置或頭文件設(shè)置等問題會突然冒出許多問題。
因此能夠從因特網(wǎng)上獲得已預(yù)編譯的二進位文件是一件好事（但不太好的一點是，目前它們大多數(shù)只限於基於 ARM 的系統(tǒng)，但遲早會改變的）。一些比較流行的已預(yù)編譯的工具鏈包括那些來自 Compaq（Familiar Linux ）、LART（LART Linux）和 Embedian（基於 Debian 但與它無關(guān)）的工具鏈 — 所有這些工具鏈都用於基於 ARM 的平臺。
內(nèi)核設(shè)置
Linux 社區(qū)正積極地?d新硬體添加功能部件和支援、在內(nèi)核中修正錯誤並且及時地進行常規(guī)改進。這導(dǎo)致大約每 6 個月（或 6 個月不到）就有一個穩(wěn)定的 Linux 樹的新發(fā)行版。不同的維護者維護針對特定體系結(jié)構(gòu)的不同內(nèi)核樹和補丁。當(dāng)?d一個專案選擇了一個內(nèi)核時，您需要評估最新發(fā)行版的穩(wěn)定性如何、它是否符合專案要求和硬體平臺、從編程角度來看它的舒適程度以及其他難以確定的方面。還有一點也非常重要：找到需要應(yīng)用於基本內(nèi)核的所有補丁，以便?d特定的體系結(jié)構(gòu)調(diào)整內(nèi)核。
內(nèi)核佈局
內(nèi)核佈局分?d特定於體系結(jié)構(gòu)的部分和與體系結(jié)構(gòu)無關(guān)的部分。內(nèi)核中特定於體系結(jié)構(gòu)的部分首先執(zhí)行，設(shè)置硬體寄存器、配置記憶體映射、執(zhí)行特定於體系結(jié)構(gòu)的初始化，然後將控制轉(zhuǎn)給內(nèi)核中與體系結(jié)構(gòu)無關(guān)的部分。系統(tǒng)的其餘部分在這第二個階段期間進行初始化。內(nèi)核樹下的目錄 arch/ 由不同的子目錄組成，每個子目錄用於一個不同的體系結(jié)構(gòu)（MIPS、ARM、i386、SPARC、PPC 等）。每一個這樣的子目錄都包含 kernel/ 和 mm/ 子目錄，它們包含特定於體系結(jié)構(gòu)的代碼來完成象初始化記憶體、設(shè)置 IRQ、?壞峓眹?記憶體、設(shè)置內(nèi)核頁面表等操作。一旦裝入內(nèi)核並給予其控制，就首先調(diào)用這些函數(shù)，然後初始化系統(tǒng)的其餘部分。
根據(jù)可用的系統(tǒng)資源和引導(dǎo)裝載程式的功能，內(nèi)核可以編譯成 vmlinux、Image 或 zImage。vmlinux 和 zImage 之間的主要區(qū)別在於 vmlinux 是實際的（未壓縮的）可執(zhí)行文件，而 zImage 是或多或少包含相同資訊的自解壓壓縮文件 — 只是壓縮它以處理（通常是 Intel 強制的）640 KB 引導(dǎo)時間的限制。有關(guān)所有這些的權(quán)威性解釋，請參閱 Linux Magazine 的文章“Kernel Configuration: dealing with the unexpected”（請參閱參考資料）。
內(nèi)核鏈結(jié)和裝入
一旦?d目標(biāo)系統(tǒng)編譯了內(nèi)核後，通過使用引導(dǎo)裝載程式（它已經(jīng)被裝入到目標(biāo)的快閃記憶體中），內(nèi)核就被裝入到目標(biāo)系統(tǒng)的記憶體（在 DRAM 中或者在快閃記憶體中）。通過使用串列、USB 或乙太網(wǎng)埠，引導(dǎo)裝載程式與主機通信以將內(nèi)核傳送到目標(biāo)的快閃記憶體或 DRAM 中。在將內(nèi)核完全裝入目標(biāo)後，引導(dǎo)裝載程式將控制傳遞給裝入內(nèi)核的位址。
內(nèi)核可執(zhí)行文件由許多鏈結(jié)在一起的物件文件組成。物件文件有許多節(jié)，如文本、資料、init 資料、bass 等等。這些物件文件都是由一個稱?d鏈結(jié)器腳本的文件鏈結(jié)並裝入的。這個鏈結(jié)器腳本的功能是將輸入物件文件的各節(jié)映射到輸出文件中；換句話說，它將所有輸入物件文件都鏈結(jié)到單一的可執(zhí)行文件中，將該可執(zhí)行文件的各節(jié)裝入到指定地址處。vmlinux.lds 是存在於 arch// 目錄中的內(nèi)核鏈結(jié)器腳本，它負責(zé)鏈結(jié)內(nèi)核的各個節(jié)並將它們裝入記憶體中特定偏移量處。典型的 vmlinux.lds 看起來象這樣：
清單 2. 典型的 vmlinux.lds 文件
OUTPUT_ARCH()    /* includes architecture type */ ENTRY(stext)        /* stext is the kernel entry point */ SECTIONS        /* SECTIONS command describes the layout        of the output file */ {    . = TEXTADDR;        /* TEXTADDR is LMA for the kernel */    .init : {        /* Init code and data*/        _stext = .;    /* First section is stext followed        by __init data section */        __init_begin = .;        *(.text.init)        __init_end = .;        }    .text : {        /* Real text segment follows __init_data section */        _text = .;        *(.text)        _etext = .;    /* End of text section*/        }    .data :{        _data=.;        /* Data section comes after text section */        *(.data)        _edata=.;        }        /* Data section ends here */    .bss : {        /* BSS section follows symbol table section */        __bss_start = .;        *(.bss)        _end = . ;        /* BSS section ends here */        } }
LMA 是裝入模組位址；它表示將要裝入內(nèi)核的目標(biāo)虛擬記憶體中的位址。TEXTADDR 是內(nèi)核的虛擬起始位址，並且在 arch// 下的 Makefile 中指定它的值。這個地址必須與引導(dǎo)裝載程式使用的地址相匹配。
一旦引導(dǎo)裝載程式將內(nèi)核複製到快閃記憶體或 DRAM 中，內(nèi)核就被重新定位到 TEXTADDR — 它通常在 DRAM 中。然後，引導(dǎo)裝載程式將控制轉(zhuǎn)給這個位址，以便內(nèi)核能開始執(zhí)行。
參數(shù)傳遞和內(nèi)核引導(dǎo)
stext 是內(nèi)核入口點，這意味著在內(nèi)核引導(dǎo)時將首先執(zhí)行這一節(jié)下的代碼。它通常用組合語言編寫，並且通常它在 arch// 內(nèi)核目錄下。這個代碼設(shè)置內(nèi)核頁面目錄、創(chuàng)建身份內(nèi)核映射、標(biāo)識體系結(jié)構(gòu)和處理器以及執(zhí)行分支 start_kernel（初始化系統(tǒng)的主常式）。
start_kernel 調(diào)用 setup_arch 作?d執(zhí)行的第一步，在其中完成特定於體系結(jié)構(gòu)的設(shè)置。這包括初始化硬體寄存器、標(biāo)識根設(shè)備和系統(tǒng)中可用的 DRAM 和快閃記憶體的數(shù)量、指定系統(tǒng)中可用頁面的數(shù)目、文件系統(tǒng)大小等等。所有這些資訊都以參數(shù)形式從引導(dǎo)裝載程式傳遞到內(nèi)核。
將參數(shù)從引導(dǎo)裝載程式傳遞到內(nèi)核有兩種方法：parameter_structure 和標(biāo)記列表。在這兩種方法中，不贊成使用參數(shù)結(jié)構(gòu)，因?d它強加了限制：指定在記憶體中，每個參數(shù)必須位於 param_struct 中的特定偏移量處。最新的內(nèi)核期望參數(shù)作?d標(biāo)記列表的格式來傳遞，並將參數(shù)轉(zhuǎn)化?d已標(biāo)記格式。param_struct 定義在 include/asm/setup.h 中。它的一些重要欄位是：
清單 3. 樣本參數(shù)結(jié)構(gòu)
struct param_struct { unsigned long page_size;    /* 0: Size of the page */ unsigned long nr_pages;    /* 4: Number of pages in the system */ unsigned long ramdisk        /* 8: ramdisk size */ unsigned long rootdev;    /* 16: Number representing the root device */ unsigned long initrd_start; /* 64: starting address of initial ramdisk */        /* This can be either in flash/dram */ unsigned long initrd_size; /* 68: size of initial ramdisk */ }
請注意：這些數(shù)表示定義欄位的參數(shù)結(jié)構(gòu)中的偏移量。這意味著如果引導(dǎo)裝載程式將參數(shù)結(jié)構(gòu)放置在位址 0xc0000100，那?l rootdev 參數(shù)將放置在 0xc0000100 + 16，initrd_start 將放置在 0xc0000100 + 64 等等 — 否則，內(nèi)核將在解釋正確的參數(shù)時遇到困難。
正如上面提到的，因?d從引導(dǎo)裝載程式到內(nèi)核的參數(shù)傳遞會有一些約束條件，所以大多數(shù) 2.4.x 系列內(nèi)核期望參數(shù)以已標(biāo)記的列表格式傳遞。在已標(biāo)記的列表中，每個標(biāo)記由標(biāo)識被傳遞參數(shù)的 tag_header 以及其後的參數(shù)值組成。標(biāo)記列表中標(biāo)記的常規(guī)格式可以如下所示：
清單 4. 樣本標(biāo)記格式。內(nèi)核通過 頭來標(biāo)識每個標(biāo)記。
#define struct {        u32 ;        u32 ; }; /* Example tag for passing memory information */ #define ATAG_MEM        0x54410002 /* Magic number */ struct tag_mem32 {        u32    size;        /* size of memory */        u32    start;        /* physical start address of memory*/ };
setup_arch 還需要對快閃記憶體存儲庫、系統(tǒng)寄存器和其他特定設(shè)備執(zhí)行記憶體映射。一旦完成了特定於體系結(jié)構(gòu)的設(shè)置，控制就返回到初始化系統(tǒng)其餘部分的 start_kernel 函數(shù)。這些附加的初始化任務(wù)包含：
·        設(shè)置陷阱
·        初始化中斷
·        初始化計時器
·        初始化控制臺
·        調(diào)用 mem_init，它計算各種區(qū)域、高記憶體區(qū)等內(nèi)的頁面數(shù)量
·        初始化 slab 分配器並?d VFS、緩衝區(qū)快取記憶體等創(chuàng)建 slab 快取記憶體
·        建立各種文件系統(tǒng)，如 proc、ext2 和 JFFS2
·        創(chuàng)建 kernel_thread，它執(zhí)行文件系統(tǒng)中的 init 命令並顯示 lign 提示符。 如果在 /bin、/sbin 或 /etc 中沒有 init 程式，那?l內(nèi)核將執(zhí)行文件系統(tǒng)的 /bin 中的 shell。

設(shè)備驅(qū)動程式
嵌入式系統(tǒng)通常有許多設(shè)備用於與用戶交互，象觸摸屏、小鍵盤、滾動輪、感測器、RA232 介面、LCD 等等。除了這些設(shè)備外，還有許多其他專用設(shè)備，包括快閃記憶體、USB、GSM 等。內(nèi)核通過所有這些設(shè)備各自的設(shè)備驅(qū)動程式來控制它們，包括 GUI 用戶應(yīng)用程式也通過訪問這些驅(qū)動程式來訪問設(shè)備。本節(jié)著重討論通常幾乎在每個嵌入式環(huán)境中都會使用的一些重要設(shè)備的設(shè)備驅(qū)動程式。
幀緩衝區(qū)驅(qū)動程式
這是最重要的驅(qū)動程式之一，因?d通過這個驅(qū)動程式才能使系統(tǒng)螢?zāi)伙@示內(nèi)容。幀緩衝區(qū)驅(qū)動程式通常有三層。最底層是基本控制臺驅(qū)動程式 drivers/char/console.c，它提供了文本控制臺常規(guī)介面的一部分。通過使用控制臺驅(qū)動程式函數(shù)，我們能將文本列印到螢?zāi)簧?— 但圖形或動畫還不能（這樣做需要使用視頻模式功能，通常出現(xiàn)在中間層，也就是 drivers/video/fbcon.c 中）。這個第二層驅(qū)動程式提供了視頻模式中繪圖的常規(guī)介面。
幀緩衝區(qū)是顯卡上的記憶體，需要將它記憶體映射到用戶空間以便可以將圖形和文本能寫到這個記憶體段上：然後這個資訊將反映到螢?zāi)簧稀�幀緩衝區(qū)支援提高了繪圖的速度和整體性能。這也是頂層驅(qū)動程式引人注意之處：頂層是非常特定於硬體的驅(qū)動程式，它需要支援顯卡不同的硬體方面 — 象?壞峞?禁用顯卡控制器、深度和模式的支援以及調(diào)色板等。所有這三層都相互依賴以實現(xiàn)正確的視頻功能。與幀緩衝區(qū)有關(guān)的設(shè)備是 /dev/fb0（主設(shè)備號 29，次設(shè)備號 0）。
輸入設(shè)備驅(qū)動程式
可觸摸板是用於嵌入式設(shè)備的最基本的用戶交互設(shè)備之一 — 小鍵盤、感測器和滾動輪也包含在許多不同設(shè)備中以用於不同的用途。
觸摸板設(shè)備的主要功能是隨時報告用戶的觸摸，並標(biāo)識觸摸的座標(biāo)。這通常在每次發(fā)生觸摸時，通過生成一個中斷來實現(xiàn)。